Только что наткнулся на эту замечательную либу. Написана на питоне, не требует дополнительных зависимостей, за исключением примеров использования, которые работают под pygame. Чего умеет: Различные операции над полигонами, в т.ч. булевы. Полигональное поле зрения Генерация навигационного меша и поиск кратчайшего пути Чтение SVG Ну и ещё по-мелочи. Смотрите видео