Здесь расширенный пример. К предыдущему добавлена возможность пинать кубики при помощи клацанья по ним мышью. Немного задеты встроенные возможности панды по определению столкновений.

Демка по использованию ODE в панде. Самое начало - создание мира и кучки боксов, которые ссыпаются на землю.
Пример хорошо откомментирован.
Для удобства управление камерой вынесено в отдельный файл, туда можно не заглядывть оно пока не нужно )